Na przesmyku dwóch jezior, uchodźcy przybyli z nad Noteci wystawili prasłowiański gród drewniany, którego ślad pozostał na najwyższym wzgórzu pod miastem. Za czasów książąt gdańskich osada ta należała do kasztelani szczytnieńskiej, której siedzibą było leżące 20 km na północny zachód od dzisiejszego Człuchowa nieistniejące już Szczytno. W 1312 roku Krzyżacy kupili Człuchów za niewielką kwotę od synów Mikołaja z Ponieca. Wówczas na ośrodki lokalnych władz awansowały między innymi Tuchola, Człuchów i Lębork. Naturalne walory Człuchowa na decyzję o lokalizacji w tej części państwa zakonnego, zamku obronnego, który przez wieki był rzeczywiście twierdzą nie do zdobycia.

Główną, a długo jedyna murowaną budowlą Człuchowa był zamek. Na podgrodziu powstała zaś nieduża, zamieszkała przez Kaszubów i niemieckich kolonistów, osada przyzamkowa. Dziś uznaje się, że stanowiła ona zalążek miasta. Podczas każdej z licznych wojen drewniana zabudowa miasta padała ofiarą płomieni. Specyfika Człuchowa jako ośrodka administracyjnego i wojskowego wpłynęła na szybkie zmiany etniczne, jakie nastąpiły w tej okolicy jeszcze w XIV wieku. Krzyżacy w połowie XIV stulecia rozpoczęli kolonizacje południowo-zachodnich rubieży swego państwa, sprowadzając tu osadników z krajów niemieckich.

W czasach I Rzeczypospolitej miasto pełniło rolę ośrodka administracyjnego, w którego zarządzie znalazła się cała południowo-zachodnia część Prus Królewskich. W porównaniu z innymi miastami ówczesnej Rzeczypospolitej Człuchów należał do miast małych, a odnotowana pod koniec XVI w. liczba rzemieślników stawiała go na równi z Białym Borem. Przewaga ludności niemieckojęzycznej pośród mieszkańców Człuchowa wpłynęła na szybkie zwycięstwo reformacji i przejęcie tutejszego kościoła już w roku 1550. Nie bez znaczenia były tu sympatie ówczesnego starosty Latalskiego, który sam będąc protestantem wspierał swych braci w wierze. Zachowane dokumenty z roku 1750 opisują Człuchów jako miasteczko z 20 domami przy rynku, 25 przy szosach, 8 warsztatami rzemieślniczymi i 3 kramami. Spowodowany wojnami upadek miast w XVII i XVII wieku nie ominął Człuchowa. Odbudowane po tragicznym pożarze (w roku 1598, kiedy to ocalały jedynie 2 budynki) miasto niszczone było też podczas obu wojen szwedzkich. W czasie „potopu” szwedzka jazda fińska opanowała zamek, dotąd niezdobyty przez najeźdźców. Po zakończeniu walk i podpisaniu pokoju oliwskiego miasto i okoliczne wsie były tak zrujnowane, że brakło środków na odbudowę. Próbą zaradzenia sytuacji było sprowadzenie do Człuchowa przez starostę Radziwiłła żydowskich kupców, którzy z czasem utworzyli na przedmieściu chojnickim własną osadę z synagogą, szkołą dla chłopców i sądem, tzw. jurydyką.

We wrześniu 1772 r. na mocy porozumień rozbiorowych do miasta wkroczyły wojska pruskie. W ramach nowego podziału administracyjnego Człuchów znalazł się w powiecie chojnickim. W 1786 i ponownie w 1793 r. miały miejsce ostatnie z wielkich pożarów niszczących Człuchów. Opracowano wówczas założenia odbudowy miasta, uwzględniające dawny układ zabudowy oraz wymogi nowoczesności. Na prośbę mieszkańców król zezwolił wówczas na rozbiórkę zamku i wykorzystanie otrzymanych cegieł jako materiału budowlanego. Z zamku pozostała górująca nad miastem wieża i odbudowana później ( w latach 20 XIX w.) dawna zamkowa kaplica. Po roku 1818 r. Człuchów ponownie uzyskał status miasta powiatowego. Pod koniec lat 30-tych XIX w. unowocześniono przebiegają przez miasto szosę Berlin-Królewiec, a w roku 1844 główna ulica uzyskała oświetlenie. Budowa kolei w latach 1877 –1878 stworzyła z Człuchowa ważny węzeł komunikacyjny. Już w roku 1865 otwarto nieduży miejski szpital, w roku 1871 powołano w Człuchowie Powiatową Kasę Oszczędności. Ciekawostką może być jednak fakt, że do roku 1892 w Człuchowie nie było poczty, a jej wybudowanie przez prywatnego inwestora nastąpiło dopiero na prośbę generalnego poczmistrza Niemiec.

Odrodzenie Polski w 1918 r. zmieniło całkowicie położenie Człuchowa. W odległości kilkunastu kilometrów od miasta powstała granica „przecinająca” dawne kontakty gospodarcze i towarzyskie. Nastąpiła także częściowa wymiana ludności, a w Człuchowie nowy dom znalazła znaczna grupa tzw. optantów. Jak inne miasteczka niemieckiego pogranicza, Człuchów borykał się z wieloma problemami natury demograficznej i gospodarczej.  W czerwcu 1938 r. tu właśnie uroczyście wmurowano kamień węgielny pod budowę w całych Niemczech blisko 600 domów Hitler-jugend. Z drugiej strony, miasto w okresie dwudziestolecia wypiękniało i wzbogaciło się o wiele nowych obiektów kulturalno-rekreacyjnych, między innymi o nowy stadion z zapleczem oraz powiatowe muzeum.

Już we wrześniu 1939 roku przez Człuchów przechodziły oddziały polskich jeńców skierowanych do słynnego oflagu w Czarnem. Wkrótce zaczęli przybywać tu także robotnicy przymusowi. Dopiero jesienią 1944 r. człuchowianie bezpośrednio odczuli powiew wojny, a władze rozpoczęły ewakuację. Pod koniec stycznia 1945 r. w granice powiatu weszły wojska radzieckie, jednak miasto zostało zdobyte dopiero 27 lutego 1945 roku. Zniszczeniu uległo około 60% zabudowy Człuchowa. W ciągu trzech lat z miasta wysiedlono Niemców, a na ich miejsce przybyli osadnicy z sąsiednich regionów i repatrianci ze wschodu. W 1947 r. na terenie powiatu i w samym mieście osiedlono Ukraińców wywiezionych z Bieszczad w ramach akcji „Wisła”. Odbudowa zniszczonego miasta postępowała wolno. Dopiero w latach 60-tych w miejsce ruin zaczęły powstawać nieciekawe, z dzisiejszej perspektywy, bloki.